arXiv · 多模态、视频与世界模型· Gadiel Sznaier Camps·· 3 天前AI 评分54
ScaffoldM3C：用于生成式稳定建造规划的多模态 Sequential Monte Carlo 框架
ScaffoldM3C: A Multimodal Sequential Monte Carlo Framework for Generative Stable Construction Planning
AI 导读
论文提出 ScaffoldM3C，一种用于稳定积木式建造的轻量级多模态自回归模型，结合候选区块生成与 Sequential Monte Carlo，同时规划多条装配序列。该模型规模仅为竞品的 1/4，推理速度提升 5x 至 20x，在建造质量相当的情况下实现更高的整体稳定性，并通过仿真和真实机器人装配进行展示。
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