LocoWM：世界模型引导的残差适应实现高精度运动控制

LocoWM提出世界模型引导的预主动残差适应框架，提升机器人高精度运动控制能力。基础策略负责跟随运动指令，动作条件世界模型根据本体感知历史预测未来物理状态，残差适配器据此生成动作修正。地形调平、加速度补偿和推搡恢复实验显示，LocoWM相比端到端和反应式残差基线具有更高控制精度与抗扰性。